Мама не очень умно поступила, прогнув свою семью в угоду взрослому инфантилу.

Ну не просто так он ходит. Дальше подкаты начнутся. Лкучше сразу поставте на место. Требуйте быть одетым в общих местах. И скажите родителям, что вам не приятно видеть полуголого мужчину в доме.

Пожалуйтесь папе, что с него полотенце спадает и вам неприятно смотреть на голый мужской член. Возможно, папу проймёт, обычно отцы чувствительны к этому. Хоть одеваться начнет. Ну или прям при всех начинайте требовать, громко, чтобы он оделся, что это неприлично. Выразите свое недовольство. Возможно, родителям (или только папе) это все тоже не по душе, но они молчат. Неудобно типа.

Так, мальчик или девочка, сейчас тётя взрослая и пережившая тебя научит) Вариант 1: - если дядя не аполлон по телосложению, то жоско высмеиваешь его внешний вид Вариант 2: если ты девушка, то высказываешь, что такое поведение смахивает на домогательства, высказываешь такое как бы в воздух, но при родителях, чтобы им стало неудобно и они сами прищучили родственника. (если ты девушка, то возможно вариант скрытых домагательств в такой ситуации вполне даже и возможен) Вариант 3: при родителях начать рассуждать на тему, а если бы вы всей семьёй начали бы рассекать по всему дому исключительно в полотенцах, то считались бы вы нормальной семьей, или вы уже почти секта нудистов. Ну и всё такое) Понятно, что от тебя это потребует эмоциональных и энергетических затрат, родители могут тебя не понять и нарушать, но точно взглянут на всю эту ситуацию по новому. И да, тут лучше всего устыдить родителей, чтобы они почувствовали что что-то тут не так, и пусть они сами с этим родственником разбираются